AB相エンコーダ（軸の回転変位量に応じてパルス列を出力する機器）のカウントは　１ピッチを４逓倍　した方がミスカウントを減らせます。

上図(タイミングチャート）のように、エンコーダは　２　の位置で機械的に停止していても電気的にはB相（A相）だけがON、OFFを繰り返す場合があります。小さな振動などが原因です。

１ピッチで１カウントだと、この状態をラダーに表現できません。下のように入力が変化する度にデータを増減するラダーを書きます。タイミングチャートをデッサンするイメージです。

[INC ?D0　]　は　D0メモリ　を条件がONの時　＋１する命令です。

条件が4段に書いてありますが、?|↑| ?　は前のスキャンでOFFだったメモリがこのスキャンONになったら　このスキャンに限り1回だけ条件がONになります。

エンコーダが正転する時　１　を通過するとＢ相がＯＦＦでA相がOFFからONになります。この１スキャンに　[INC ?D0　]　命令を実行してD0　の値が　1　増えます。

[DEC ?D0　]　は　D0メモリ　を条件がONの時　-１する命令です。

?|↓| ?　は前のスキャンでONだったメモリがこのスキャンOFFになったら　このスキャンに限り1回だけ条件がONになります。

エンコーダが逆転する時　１　を通過するとＢ相がＯＦＦでA相がONからOFFになります。この１スキャンに　[DEC ?D0　]　命令を実行してD0　の値が　1　減ります。